Milf op een Missie is een spannend erotisch liefdesverhaal en gaat over Tess, een aantrekkelijke dame in de nazomer van haar leven en met een voorkeur voor jonge mannen. Haar grote liefde Luuk is vele jaren jonger dan zij en drank- en drugsverslaafd. Hun relatie is gecompliceerd en zijn misstappen zetten haar onbedoeld aan tot acties waar zij zich tot dan toe nooit aan waagde. Ze gaat daten, treedt in contact met wildvreemde mannen en de avonturen die zij hierin beleeft leiden tot de start van een erotische business met haar beste vriendin Nikkie. Gedurende de weg die wordt afgelegd groeit de bewustwording van de ultieme behoefte en onderzoeken Tess en Nikkie hoe grenzeloos mensen kunnen worden om daar invulling aan te willen geven.
Milf op een Missie haalt uit naar de gevestigde orde en naar de beperking van de mens om zich in keurslijven maar ook in irreële verlangens te laten opsluiten. Het boek gaat over mentale en fysieke vrijheid en benadert een andere zienswijze over relaties, waarbij begrip, volwaardigheid en vertrouwen een grote rol spelen.